۷/۰

۲/۰

۵/۲

۲۱۱/۰

۷۸۲/۱

۷/۰

۶/۰

۲۵/۰

۱۷۴/۰

۹۱۲/۱

۷/۰

۶/۰

۵/۲

۱۸۷/۰

۸۹۱/۱

با مشاهده شکل­ها و جداول­ می­توان نتیجه گیری نمود که مزیت کنترل کننده فازی پیشنهاد شده نسبت به کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی آن است که در کنترل موقعیت سیستم، درصد فراجهش آن صفر است و زمان نشست آن کم تر می­باشد و در کنترل نوسان بار علاوه بر آنکه تعداد نوسانات کمتری دارد زمان نشست آن نیز کمتر می­باشد از طرفی دیگر بیشینه زاویه نوسان بار در کنترل کننده فازی پیشنهادی بیشتر از کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی می­باشد که از این جهت کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی نسبت به کنترل کننده فازی پیشنهادی برتری دارد.
۴-۳-۲- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک
شکل (۴-۱۵): کنترل کننده PID براساس الگوریتم ژنتیک، کنترل موقعیت سر جرثقیل به ازای بهره های کنترلی متفاوت و مسافت۵/۰ و جرم بار ۱ کیلو گرم و طول کابل ۵/۰
شکل (۴-۱۶): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل موقعیت سرجرثقیل به ازای مسافت ۵/۰و جرم بار ۱ کیلوگرم و طول کابل ۵/۰ متر
 شکل (۴-۱۷): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک، زاویه بار با سر جرثقیل به ازای بهره­های کنترلی متفاوت و مسافت ۵/۰
شکل (۴-۱۸): کنترل­ کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، زاویه بار با سرجرثقیل به ازای مسافت ۵/۰و جرم بار ۱ و طول کابل ۵/ ۰ متر
با مشاهده شکل­ها می­توان نتیجه ­گیری نمود، زمان نشست در کنترل موقیعت سر جرثقیل با بهره گرفتن از کنترل کننده فازی پیشنهادی تقریباٌ برابر است با وقتی که از کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک استفاده می­ شود. درصد فراجهش صفر در کنترل موقعیت، تعداد نوسانات و زمان نشست کمتر در کنترل نوسان بار را می­توان از مزایای کنترل کننده فازی پیشنهادی نسبت به کنترل کننده کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک نام برد. و مزیت کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک نسبت به کنترل کننده فازی پیشنهادی کمتر بودن حداکثر زاویه نوسان بار در آن می­باشد.
۴-۳-۳- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی
شکل (۴-۱۹): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی، کنترل موقعیت سر جرثقیل به ازای جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/۰
شکل (۴-۲۰): کنترل­ کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل موقعیت سرجرثقیل به ازای جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/۰
شکل (۴-۲۱): کنترل­ کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی، کنترل زاویه بار با سر جرثقیل به ازای جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/۰
شکل (۴-۲۲): کنترل­ کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل زاویه بار به ازای جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/ متر
شکل (۴-۲۳): کنترل­ کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم­کننده فازی، کنترل موقعیت سرجرثقیل به ازای جرم بار ۱ و طول کابل ۲۵/۰ و مسافت ۵/۰
شکل (۴-۲۴): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل موقعیت سر جرثقیل به ازای جرم بار ۱ و طول کابل ۲۵/۰ و مسافت ۵/۰
شکل (۴-۲۵): کنترل­ کننده تناسبی-انتگرالی- مشتقی با تنظیم­کننده فازی، کنترل زاویه بار با سرجرثقیل به ازای جرم بار ۱ و طول کابل ۲۵/۰ و مسافت ۵/۰
شکل (۴-۲۶): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل زاویه بار با سر جرثقیل به ازای جرم بار ۱ و طول کابل ۲۵/۰ و مسافت ۵/۰
جدول۴-۵): کارآیی کنترل کننده فازی تناسبی- انتگرالی-مشتقی برای موقعیت سرجرثقیل ۵/۰ متر

طول کابل (متر)

جرم بار(کیلوگرم)

موقعیت سر جرثقیل (متر)

زاویه نوسان بار( رادیان)

درصد فراجهش

زمان نشست (ثانیه)

حداکثر زاویه (رادیان)

زمان نشست (ثانیه)